Своим появлением на свет модель Discovery обязана управляющему директору отделения Land Rover Тони Гилрою, который выступил с предложением сделать новый автомобиль, способный заполнить пустующую нишу между флагманским Рейндж Ровером и утилитарным вездеходом Land Rover 90/110. Для работы над проектом с кодовым обозначением Jay были задействованы все ресурсы компании и даже заморожена разработка Рейндж Ровера второго поколения, который в итоге появился на пять лет позже Discovery. Ставка англичан оказалась выигрышной: за 64 года компания Land Rover выпустила почти пять миллионов машин, из которых миллион пришелся на Discovery.
Первые полноразмерные макеты будущего внедорожника появились в 1986 году—уже тогда конструкторы решили использовать пятидверный кузов с высокой крышей и характерными «альпийскими»окнами на ее скатах. По плану серийный выпуск автомобиля должен был начаться уже к концу десятилетия, поэтому для экономии времени и средств за основу взяли шасси «старшей» модели Range Rover с постоянным полным приводом, неразрезными мостами и пружинной подвеской. Работу над интерьером поручили небольшой компании Conran Design Group, а для разработки кузова в компании Rover впервые использовали компьютерное моделирование.
Land Rover Discovery дебютировал осенью 1989 года во Франкфурте на автосалоне, причем сначала предлагалась только трехдверная версия, чтобы четко развести Discovery и Range Rover no разным нишам рынка. Пятидверка вышла на рынок лишь спустя год. От Рейндж Ровера новичку в итоге досталось не только шасси, но и большая часть силовой структуры кузова (это заметно по контурам дверей и лобового стекла).
В 1994 году Discovery модернизировали под требования рынка США: серьезно изменился интерьер, были подретушированы светотехника и решетка радиатора, появились фронтальные подушки безопасности. В разное время на Discovery первого поколения устанавливали двигатели объемом 2,0—3,9 л (111—183 л.с.). За девять лет выпущено 392443 автомобиля.
Land Rover Discovery 2-го поколения (1998— 2004 гг.) появился в результате глубокой модернизации предшественника. Более «объемные» кузовные панели, увеличенный задний свес, новый интерьер, расширенное оснащение, регулируемая задняя подвеска, активные стабилизаторы поперечной устойчивости, зачатки внедорожной электроники — всего более 720 изменений. Трехдверная версия осталась в прошлом вместе с четырехцилиндровыми моторами — на автомобили второго поколения устанавливали пятицилиндровый турбодизель 2.5 (139 л.с.) и бензиновые V8 объемом 3,9 л (185 л.с.) и 4,6 л (220л.с.). Выпущено 278570 автомобилей.
Полностью новый Land Rover Discovery 3 (2004—2009 гг.) совершил революцию среди внедорожников — он первым в мире обзавелся внедорожной электронной системой Terrain Response, которая управляет трансмиссией, тормозами, коробкой передач и двигателем. Среди других нововведений — заметно подросший несущий кузов, независимая подвеска (пружинная или пневматическая) и обилие сервисной электроники. На автомобили устанавливали турбодизели V6 2.7 (190 л.с.) и бензиновые «восьмерки» 4.0 (216 л.с.) и 4.4 (295 л.с.).
Выпущено 220057 автомобилей, а в 2009 году англичане вновь пошли проторенной дорожкой модернизации, выпустив Discovery 4 (на сегодняшний день свет увидело 110 тысяч машин).